ロボカップジャパンオープン2004レスキューロボットリーグ

2004ルール

　2003年パドバ世界大会のルールにしたがって点数をつけます．ただし，フィールドは１種類しかなく，競技の回数や時間などもチームの数などに応じて決められますから，全く同じではありません．（どなたか，このルールを日本語に翻訳してくれるボランティアの方はいないでしょうか？）

1. ロボットはスタートゾーンから出てフィールドに入り，被災者を検索します．日本家屋平地フィールドでは地面におかれた状態からスタート，日本家屋瓦礫フィールドでは，２Ｆから人間がロボットを降ろす形でスタートします．操縦者はフィールドを見ることができず，ロボットに搭載されたセンサ情報に従って操縦を行います．
2. 被災者（ダミー人形）はさまざまな生体信号（温度，運動，音声，二酸化炭素）を発し，ロボットはそれを頼りに被災者を発見することになります．単なるカメラの画像だけでは人間かどうかを判断することは困難な場合も多く，複数の根拠（センサデータ）に基づいた判断になればなるほど高得点が得られるようになっています．単に床に横たわっている被災者だけでなく，瓦礫に埋もれていたり，閉鎖空間に閉じこめられている被災者もあります．また，被災者と紛らわしい物体も存在するはずです．被災者の発する音だけが頼りの場合もあります．
3. 操縦者は被災者を発見したという事実だけでなく，それがどんな状態にあるのか，発見した根拠となるセンサ信号は何なのかを説明する必要があります．また，被災者には番号が書いた名札がつけられており，その番号が何番だったかをレポートする必要があります．さらに，被災者がどこにいたのか，被災者のいる場所の地図はどうなっていたのかということをできるだけ詳細にわかりやすくレポートする必要があります．これは，実際の災害現場では救助隊が活動するためのデータを提供する必要がある，ということから設けられたルールです．
4. 発見されたそれぞれの被災者の情報は被災者スコアシートに書き込まれます．レポートされた番号札の情報はTAGのところに，被災者がおかれた状態はSITUATIONのところに，作られた地図の品質（被災者の場所の正しさ，地図の詳細さ・正しさ）と生成方法（自律生成か人手か）はMAPPINGのところに，根拠となったセンサ情報はSTATEのところに，それぞれ記入されます．競技直後に審判がフィールドを回り，収集された情報が正しい場合に点数がはいります．なお，ジャパンオープンではフィールドの種類は１種類ですが，日本家屋平地フィールドはORANGEフィールド，日本家屋瓦礫フィールドはREDフィールドとします．
5. 操縦者の人数，ペナルティはロボットスコアシートに書き込まれます．
6. 点数は下の評価式に従って計算します．この式の意味するところは次の通りです．
   • フィールドが難しいほど点数が高い．難しいところほど動きにくく，被災者を発見できにくいわけですから，これは当たり前ですね．
   • 操縦に要した人の数が少ないほど点数が高い．人が少なくてロボットには高い操縦性あるいは自律性が要求されますから，これも理解できるところでしょう．しかし，ロボットの操縦と要救助者の確認やマップ等への書き込み，メモなどを同時に行うことは大変困難であり，１名の操縦者がもっともいいスコアを上げられるとは限りません．ヒューマンインタフェースの観点からの作業解析によれば，１名の操縦者を２名に増やすと作業効率は３倍以上に上昇するというデータもあるようで，それがこのロボットにも当てはまるとすると，1/4と1/9という係数から，２名の方がベターということになります．一方，フィールドがロボットにとって易しく，容易にほとんどのよう救助者を発見できるようであれば，１名の方がベターという計算になります．
   • 被災者の位置は，1m以内の位置精度なら10点，2m以内なら5点，それ以上なら1点です．詳細は，2003ルールを見てください．
   • マップを正確に自動生成できると点数は高くなります．手書きのマップだと１点にしかなりません．計算機によって生成されたマップの中に要救助者の位置が書かれたものは５点，その精度が高い（さまざまな障害物などが詳細に書かれている）と１０点です．詳細は2003ルールを見てください．
   • 要救助者を発見した根拠となるセンサ信号が多いほど点数が高くなります．間違った信号の場合にはマイナス得点です．３つ以上の信号の場合には，それらの組み合わせによって要救助者の状態（意識有り，意識もうろう，意識無し，その他）がわかるため，ボーナス特典が付きます．
   • 要救助者の状態などをよく確認することを奨励するため，それぞれの要救助者は番号札をつけています．しかし，体のどこについているかは不明であり，そばに置いてあることもあります．この番号を正しく報告した場合には１０点がつきます．間違った場合には-10点です．ただし，要救助者がいないところに番号札だけが置いてある場合もありますし，番号札と要救助者との間に透明な壁があるような場合もありますから，注意が必要です．
   • ロボットをちゃんと制御することを奨励するため，フィールドに意味もなく衝突を繰り返すことに対してペナルティポイント-10点，フィールドにダメージを与えた場合には-20点を付けます．単に壁にふれるだけ（壁づたいに進には必須でしょう）の場合は，これには該当しません．
   • 要救助者に危害を加えることはもちろんペナルティです．触れることで-10点，けがをさせることで-20点がつきます．ただし，センシングのために触れることを宣言した場合にはこの対象外とします．

点数の評価式：

参考資料として，この論文をお読みください．Padova大会のロボットの情報も掲載しています．

無線機器の制約について

混信を避けるために，各チームが申告した無線周波数機器リストに従って，周波数チャンネル割り当てを行う予定です．無線LANを使用する際には5 GHz帯 (IEEE802.11a)を使用してください．2.4 GHz帯は非常に混み合っており，会場内での強烈な混信が予測されます．一応，チャンネルの割り当ては行いますが，もともと使用可能時間が制限される上，他リーグの試合開始時間のずれなどによってとてつもなく混乱します．例年同じ問題に悩まされておりますが，今年はおそらく2.4 GHz帯用の電波吸収ボードを設置する予算がないため，以前にも増してひどい状態になると考えられます．

チームスポンサーに関する制約

主催者のスポンサー契約に基づき、チームスポンサーの露出について制約が付く場合があります。その場合にはロボカップジャパンオープン公式ホームページでアナウンスされます。たとえば，仮に本大会を某ドリンクメーカーのスポンサーシップで開催する場合，他のドリンクメーカーのステッカーなどが貼ってあることは通常は許されないものだそうです．TVドラマでスポンサーの対抗会社の製品は絶対に出てこないのと同じです．

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