参考資料 ： IMG_2834.JPG２００４年３月２日（火）１３時～１６時半
国際レスキューシステム研究機構 神戸ラボ会議室
議事録（武村 作成）
出席者：田所先生（神大，ＩＲＳ），松野先生（電通大，ＩＲＳ），清水先生（中京大），徳田先生（神大），
湯沢様（日本科学未来館），綿末様（ＩＲＳ），山口様（ＩＲＳ），武村（ＩＲＳ）
議題
１．スケジュールの役割分担
２．フィールドの作り方
３．当日の競技・スケジュールの進め方
４．記録
５．その他
議題
１．スケジュールの役割分担確認
現在，競技には９チームエントリーしている．
デモには３チームエントリーしている．
チームの情報をウェブにアップする→山口さん
３月１７日にインテックス大阪で設営の打合せを行う．
ルールはパドバ大会と同じ
２．フィールドの作り方（IMG_2834.JPGを参照）
日本科学未来館 玉井さんが監督をされて設営を行う．
玉井さん・湯沢さん・大阪市の三者協議の上，搬入・搬出の調整は行う．
日本家屋フィールドの設置は当日運営委員会の方で行う．
Ｂタイプのフィールドについての議論を以下に示します（どう作るか？が焦点でした）
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今年は下記のような二つのフィールドを考えています．
Ａ，Ｂ両フィールドには境界がありません．Ａフィールドがオレンジゾーン，
Ｂフィールドがレッドゾーンとして扱います．
(A) 床に紙，木材，ひも，ふとん，布，衣服その他の物体が散らばった状態
（倒壊していない家屋を想定）
スタートゾーンからスタートして，要救助者を発見する．これまでと同じ競技の形態．
車輪やクローラによる移動ロボットを想定．
(B) ３次元的にぎっしりとがれきが盛り上がった状態（全壊家屋を想定）
２階から１階のがれきゾーンに向けてロボットを降ろし，要救助者を発見する．
がれき内の探査を競う新しい競技．ヘビ型などのロボットを想定．
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国際レスキューシステム研究機構 川崎ラボ 伊能研究員が３０ｃｍ×３０ｃｍ×３０ｃｍ
の立方体を組合せた瓦礫フィールド構築を進めている．そのフィールドを用いて
Ｂフィールドを作成することができないか？箱一つの開口部分が一辺２８ｃｍになっている．
したがって，２８ｃｍ以下のロボットだとＢフィールドには入ることが出来ない．
せめて，２倍の高さは取れないだろうか？
→現時点では立方体フィールドがないため，３月，もしくは４月に再検討が必要．
また，両脇に立方体フィールドを配置して，真中部分を高く取ることで高さをかせぐ
こともできないか？（IMG_2834.JPG内の枠Ｂを参照）
基本構成としては，伊能研究員の立方体フィールドを元にして，Ｂフィールドは作成する．
あと，装飾用の部材が必要．ベニヤ板：インテックス大阪で養生用のコンパネが入手できないか？
木材：神戸ラボの瓦礫セットをもっていく．
Ａ，Ｂフィールドでスタート地点を設置するので，ロボットは最初は人がフィールド内に
設置することとなる
結論：３月もしくは４月に伊能さんの立方体フィールドを実際に見てフィールド作成の
詳細は決定する．
点数について
瓦礫エリアに入って探索をすると，レッドゾーンに入って見つけると重み１，
オレンジゾーンに入って見つけると重み０．５とする．
レッドソーンからオレンジゾーンのダミーを見つけた場合は無効．
オレンジゾーンからレッドゾーンのダミーを見つけた場合も無効．
ロボットが「オレンジゾーンにいる」，「レッドゾーンにいる」の認識は
ロボット本体全部が「オレンジゾーン」「レッドゾーン」に入った場合によるものである．
Ｂからスタートして，すぐＶＩＣＴＩＭが発見されるような置き方も問題があるので
ＶＩＣＴＩＭ配置の問題は引き続き要検討．
以下，木村先生のご提案も議事録として残しておきます---------------------
２．観客サービスについて
観客への映像提示、解説などの観客サービスが必要と思います。特に、センサ情報を操縦者が
解読している場合、ロボットが動かず、観客は「？」と思っている時間が長くなると思います。
記録用映像を、プロジェクタか大型ＴＶで、観客に提示できるとよいと思います。またＰＡ装置を設置し、
適当な人が、ネタバラシにならない範囲で簡単な解説（ロボットの特徴、今、何をしているか、等）
をするとよいと思います。
３．チームの動線の確認
控え室から、操縦席まで、フィールドを見ないで移動可能でしょうか？ また、控え室からトイレへ、
フィールドを見ないで移動可能でしょうか？
２、３は事前検討が必要と思います。
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３．当日競技スケジュール・進め方
９チームエントリーの場合は１チーム当たり持ち時間として２５分
（１５分競技１０分準備？）を予定する．
４．記録（IMG_2833.JPG参照）
編集用ＰＣ ２台（神戸ラボ）
カメラ台数 ＰＣ台数
Ａ．ロボット（チームに撮ってもらう）DVDカメラ(SONY)２台（現物無し）
Ｂ．オペレータの様子 カメラ１台 ＰＣ１台
Ｃ．オペレータ画面 ＰＣ２台
Ｄ．四分割（フィールド様子も入れる）カメラ４台 ＰＣ１台
四分割画面には１．オペレータの様子，２．オペレータ画面を二つ，４．フィールドで
一つの計４画面を一画面に収めた動画を四分割記録用ＰＣに記録する．
オペレータ画面が一つの場合はフィールド映像が２つになる．
Ｂ～Ｄだけだと１チーム当たり５ＧＢ必要．４日間撮影だと４０ＧＢ／台
Ａは４時間撮影として，２台扱うので８０ＧＢほどいる．記録容量は確保済み．
Ａで撮影したＤＶＤはチーム競技終了後に編集用ＰＣで編集してもらう．
当日の撮影手順・編集手順・設置場所・設置機材および購入機器の詳細は
徳田先生が作成する．武村がサポートする．
記録用映像の四分割映像あたりを観客用に提示するという案も出ました．
５．その他
無線ＬＡＮ
２．４ＧＨｚ（１１ｂ）は実質４ｃｈしか使えない．
中型・小型・アイボ（四足）・ヒューマノイド・レスキューの５リーグが使用するので，
確保できても１ｃｈしか使えない．
１１ｇは１１ｂと周波数帯かぶるので使用禁止
５ＧＨｚ（１１ａ）だと現在フリー．１．２ＧＨｚ・ラジコン用プロポの規制はないだろう．
ダミー：熱，音を出しているもの，動くものもある．
宿泊について
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参考資料 ： IMG_2834.JPG
参考資料 ： IMG_2833.JPG
